一、應(yīng)用簡(jiǎn)介

1.應(yīng)用簡(jiǎn)述：AGV是無(wú)人搬運(yùn)車(chē)（Automated Guided Vehicle）的英文縮寫(xiě)。是指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車(chē)，AGV屬于輪式移動(dòng)機(jī)器人（WMR――Wheeled Mobile Robot）的范疇。AGV以輪式移動(dòng)為特征，較之步行、爬行或其它非輪式的移動(dòng)機(jī)器人具有行動(dòng)快捷、工作效率高、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可控性強(qiáng)、安全性好等優(yōu)勢(shì)。與物料輸送中常用的其他設(shè)備相比，AGV的活動(dòng)區(qū)域無(wú)需鋪設(shè)軌道、支座架等固定裝置，不受場(chǎng)地、道路和空間的限制。因此，在自動(dòng)化物流系統(tǒng)中，最能充分地體現(xiàn)其自動(dòng)性和柔性，實(shí)現(xiàn)高效、經(jīng)濟(jì)、靈活的無(wú)人化生產(chǎn)。廣泛應(yīng)用于汽車(chē)制造、機(jī)械、電子、鋼鐵、化工、醫(yī)藥、印刷、倉(cāng)儲(chǔ)、運(yùn)輸業(yè)和商業(yè)上。

2.AGV中央調(diào)度系統(tǒng)，AGV控制系統(tǒng)包括車(chē)上控制器和中央調(diào)度控制系統(tǒng)，均采用智能數(shù)字控制器，通過(guò)無(wú)線(xiàn)通信進(jìn)行聯(lián)系。AGV的控制指令由中央調(diào)度系統(tǒng)發(fā)出（PLC），存入車(chē)載控制器(單片機(jī))；AGV運(yùn)行時(shí)，車(chē)上控制器通過(guò)通信系統(tǒng)從地面站接受指令并報(bào)告自己的狀態(tài)。車(chē)上控制器可完成以下監(jiān)控：手動(dòng)控制、安全裝置啟動(dòng)、蓄電池狀態(tài)、轉(zhuǎn)向極限、制動(dòng)器解脫、行走燈光、驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)向電機(jī)控制與充電接觸器的監(jiān)控等。中央調(diào)度系統(tǒng)與AGV間可采用定點(diǎn)光導(dǎo)通訊和無(wú)線(xiàn)局域網(wǎng)通訊兩種通訊方式。采用無(wú)線(xiàn)通訊方式時(shí)，控制臺(tái)和AGV構(gòu)成無(wú)線(xiàn)局域通訊網(wǎng)，控制臺(tái)和AGV在網(wǎng)絡(luò)協(xié)議支持下交換信息。無(wú)線(xiàn)通訊要完成AGV的調(diào)度和交通管理。

3.AGV遠(yuǎn)程監(jiān)控維護(hù)系統(tǒng)，由于我司的AGV系統(tǒng)遠(yuǎn)銷(xiāo)國(guó)內(nèi)外，售后壓力是很大的。傳統(tǒng)的售后維護(hù)需要工程師到現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行維護(hù)，所以消耗大量的時(shí)間和人力成本。本次建設(shè)的遠(yuǎn)程AGV監(jiān)控維護(hù)系統(tǒng)就是通過(guò)英威騰GPRS模塊，將AGV調(diào)度系統(tǒng)的數(shù)據(jù)遠(yuǎn)程傳輸給公司總部的售后維護(hù)中心，然后工程師再通過(guò)數(shù)據(jù)分析故障的原因和指導(dǎo)現(xiàn)場(chǎng)維護(hù)設(shè)備，從而節(jié)省了大量的時(shí)間以及人力成本費(fèi)用。該遠(yuǎn)程維護(hù)模式是設(shè)備制造商將來(lái)才用的一個(gè)雛形和趨勢(shì)。

4.為了實(shí)現(xiàn)AGV遠(yuǎn)程調(diào)度維護(hù)系統(tǒng)的目的，項(xiàng)目組采用今年11月在中華工控網(wǎng)體驗(yàn)項(xiàng)目中申請(qǐng)的“英威騰IVC2H智能邏輯控制器”開(kāi)展了該項(xiàng)目的研究開(kāi)發(fā)工作。由于英威騰智能邏輯控制器的較強(qiáng)通信能力，以及GPRS遠(yuǎn)程通信能力，AGV遠(yuǎn)程維護(hù)系統(tǒng)經(jīng)過(guò)1個(gè)月的開(kāi)發(fā)，改進(jìn)，已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了通過(guò)串口自由通信，以及MODBUS，無(wú)線(xiàn)局域網(wǎng)通信等手段控制多臺(tái)AGV的調(diào)度控制，實(shí)現(xiàn)AGV啟動(dòng)，停止，路徑計(jì)算規(guī)劃，站點(diǎn)?？浚锪蠈?duì)接，多任務(wù)下發(fā)，遠(yuǎn)程RPRS數(shù)據(jù)傳輸，遠(yuǎn)程維護(hù)等功能。英威騰PLC的強(qiáng)大的遠(yuǎn)程RPRS數(shù)據(jù)傳輸能力，以及方便的順序控制功能，有利AGV系統(tǒng)功能的擴(kuò)展很更改，獲得了研發(fā)人員，以及用戶(hù)的一致好評(píng)。

5.天津申能科技有限公司，是一家高科技企業(yè)，是天津市單片機(jī)學(xué)會(huì)理事單位。公司以推廣先進(jìn)工業(yè)信息化、自動(dòng)化技術(shù)為使命，以專(zhuān)業(yè)打造智能化、無(wú)人化工廠為目標(biāo)，公司致力于AGV及現(xiàn)代物流和工業(yè)機(jī)器人的開(kāi)發(fā)與應(yīng)用、非標(biāo)自動(dòng)系列設(shè)備設(shè)計(jì)，規(guī)劃，安裝，調(diào)試、并從遠(yuǎn)程工業(yè)控制技術(shù)的開(kāi)發(fā)和應(yīng)用，真正幫助企業(yè)實(shí)現(xiàn)數(shù)字化工廠。

二、應(yīng)用說(shuō)明

AGV是無(wú)人搬運(yùn)車(chē)（Automated Guided Vehicle）的英文縮寫(xiě)，AGV小車(chē)系統(tǒng)涉及機(jī)械、電子、光學(xué)、計(jì)算機(jī)等多個(gè)領(lǐng)域。AGV最大的特點(diǎn)是無(wú)人引導(dǎo)運(yùn)輸，就是自動(dòng)在工廠中行走，多臺(tái)AGV在一起運(yùn)行時(shí)，為了避免發(fā)生路線(xiàn)沖突，發(fā)生碰撞等事故，就需要一臺(tái)管控系統(tǒng)，我們稱(chēng)之其為中央調(diào)度系統(tǒng)。中央調(diào)度系統(tǒng)的核心就是中央控制器，負(fù)責(zé)AGV路線(xiàn)規(guī)劃，任務(wù)下發(fā)，報(bào)警處理，無(wú)線(xiàn)呼叫，以及配套伺服電機(jī)，氣缸等控制。在中小型的AGV控制系統(tǒng)中一般采用PLC作為主機(jī)。在本次項(xiàng)目中我們采用了英威騰PLC作為中央控制器，利用其自由通信。MODBUS通信，以及GPRS遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)傳輸?shù)仁侄?，將控制命令通過(guò)無(wú)線(xiàn)局域網(wǎng)及WiFi發(fā)送給AGV，實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場(chǎng)AGV調(diào)度。然后將遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)通過(guò)GPRS傳輸?shù)轿宜镜倪h(yuǎn)程維護(hù)中心，工程師在維護(hù)中心就可以方便的進(jìn)行AGV的管理和維護(hù)。